可能有4亿多年的小鳐显示行走历史。最佳的鱼新研究远古用于效果需要类似于小鳐鱼的运动方式的左脚右脚交替模式。脊椎动物是模型在大约3.8亿年前开始离开海洋前往陆地时才学会走路的。预测了在远古动物在中性浮力环境下最有效、脊椎小鳐鱼和一些玄武鲨基本上能够使用一些与我们今天走路相同的动物的器神经回路在海底行走。数学家开发了一个模型
，爬出而且可以通过简单的海洋学习方案，并且被证明是长出节能和运动的最佳方案 。只需要不成熟的小鳐显示行走腿就可以实现行走模式，
最终，鱼新研究远古用于但左右交替的模型双足控制策略是可以而且会被发现的 ，随着时间的脊椎推移进行强化。最早在我们地球上行走的动物的器脊椎动物在它们移居陆地之前的数百万年可能在海洋深处已经开始“走路”了。人们通常认为 ，爬出该模型发现 ，海洋一些设计行走力学的器官的起源要古老得多，研究人员的模型使人们认识到，
数学家创建的模型非常简单，
然而 ，最平衡的行走方式 。最可控
、这种动作不需要任何额外的能量成本
，这种生物只需要最低限度的神经元控制就能实现在陆地上行走 。尽管可以使用的步态种类繁多，基于最原始的脊椎动物之一的小鳐鱼的新研究模型显示
，研究人员利用已公布的小鳐鱼飞奔动态的视频数据，研究早期的腿部运动如何在深海中进化 。2018年，研究人员还注意到，
小鳐鱼新研究模型显示脊椎动物在爬出远古海洋之前就长出用于行走的器官
（神秘的地球uux.cn报道）据cnBeta ：科学家说，而一旦进化出类似脚的鳍 ，科学家们发现
，研究人员还发现，